La primera competición europea de clubes fue creada un mes después del primer congreso de la UEFA, que tuvo lugar en Viena el 2 de marzo de 1955. Sin embargo, la competición, llamada Copa Europea, no fue una iniciativa de la UEFA.
Por aquel entonces, muchos de los fundadores de la UEFA estaban más interesados en crear un competición europea a nivel de selecciones. El periódico deportivo francés L'Equipe y su editor en la época, Gabriel Hanot, fueron los promotores de un torneo de clubes europeo, y junto con su colega Jacques Ferran, diseñaron una competición que se jugaría los miércoles.
El Real Madrid CF hizo inmediatamente el torneo suyo con sus victorias en las cinco primeras finales. Desde entonces, otros clubes han pasado por etapas doradas en la competición, como por ejemplo el AFC Ajax y el FC Bayern München, con tres triunfos consecutivos. No obstante, ningún club ha sido capaz de ejercer una hegemonía muy larga. El Ajax esperó 22 años, hasta 1970, para ganar su cuarto título, el Madrid ganó su séptima copa tras 32 años, y el Bayern terminó con una sequía de 26 años cuando consiguió su cuarto trofeo.
Los cuatro títulos del Liverpool FC entre 1977 y 1984 merecen una mención especial, ya que el conjunto inglés lo logró con cuatro equipos prácticamente diferentes. Los reds volvieron a la gloria en 2005 tras remontar un 3-0 al AC Milan para lograr el trofeo tras la tanda de penaltis, en lo que fue una de las finales más emocionantes de la historia.
El Real Madrid CF, el Milan y el FC Barcelona son los clubes más laureados en la historia de la UEFA Champions League, con tres títulos desde la reestructuración de la competición. El Madrid también es el equipo que más títulos posee en total, con nueve triunfos, seguido del AC Milan, con ssiete, y del Liverpool, con cinco. Con cuatro se sitúan el Bayern, el Ajax y el FC Barcelona tras su triunfo en 2011. El Madrid también tiene el récord de finales disputadas, con 12. El éxito del Milan en la campaña 2002/03 llegó tras una maratoniana participación que comenzó en la tercera fase de clasificación y que terminó en la tanda de penaltis de la final ante la Juventus.
El cambio más significativo en la evolución de la competición tuvo lugar en la campaña 1992/93, cuando la UEFA Champions League sustituyó las fases eliminatorias por una fase de grupos. La fase de grupos dio lugar a un crecimiento del torneo, que de ocho equipos participantes pasó a tener 32 que disputan sus partidos los martes y miércoles a lo largo de toda Europa.1955/56 Real Madrid 4-3 Stade de Reims (Parc des Princes,París)
Así han sido las finales de la Copa de Europa, hoy conocida como Champions League:
1956/57 Real Madrid 2-0 Fiorentina (Santiago Bernabéu, Madrid)
1957/58 Real Madrid 3-2 Milan (en prórroga) (Estadio de Heysel,Bruselas)
1958/59 Real Madrid 2-0 Stade de Reims (Neckarstadion, Stuttgart)
1959/60 Real Madrid 7-3 Eintracht Frankfurt (Hampden Park, Glasgow)
1960/61 Benfica 3-2 Barcelona (Wankdorfstadion, Berna)
1961/62 Benfica 5-3 Real Madrid (Estadio Olímpico, Ámsterdam)
1962/63 AC Milan 2-1 Benfica(Wembley, Londres)
1963/64 Inter de Milán 3-1 Real Madrid (Praterstadion, Viena)
1964/65 Inter de Milán 1-0 Benfica (San Siro, Milán)
1965/66 Real Madrid 2-1 Partizan (Estadio de Heysel, Bruselas)
1966/67 Celtic 2-1 Inter de Milán (Estadio Nacional, Lisboa)
1967/68 Manchester United 4-1 Benfica (en prórroga) (Wembley, Londres)
1968/69 AC Milan 4-1 Ajax (Santiago Bernabéu, Madrid)
1969/70 Feyenoord 2-1 Celtic (en prórroga) (San Siro, Milán)
1970/71 Ajax 2-0 Panathinaikos (Wembley, Londres)
1971/72 Ajax 2-0 Inter de Milán (De Kuip, Róterdam)
1972/73 Ajax 1-0 Juventus (Estadio Estrella Roja, Belgrado)
1973/74 Bayern Múnich 1-1 (4-0 en desempate) Atlético de Madrid (Estadio de Heysel, Bruselas)
1974/75 Bayern Múnich 2-0 Leeds (Parc des Princes, París)
1975/76 Bayern Múnich 1-0 Saint-Étienne (Hampden Park, Glasgow)
1976/77 Liverpool 3-1 Borussia Mönchengladbach (Estadio Olímpico, Roma)
1977/78 Liverpool 1-0 Club Brujas (Wembley, Londres)
1978/79 Nottingham Forest 1-0 Malmo (Estadio Olímpico, Múnich)
1979/80 Nottingham Forest 1-0 Hamburgo (Santiago Bernabéu, Madrid)
1980/81 Liverpool 1-0 Real Madrid (Parc des Princes, París)
1981/82 Aston Villa 1-0 Bayern Múnich (De Kuip, Róterdam)
1982/83 Hamburgo 1-0 Juventus (Estadio Olímpico, Atenas)
1983/84 Liverpool 1-1 (4-2 en penales) Roma (Estadio Olímpico, Roma)
1984/85 Juventus 1-0 Liverpool (Estadio de Heysel, Bruselas)
1985/86 Steaua Bucarest 0-0 (2-0 en penales) Barcelona (Sánchez Pizjuán, Sevilla)
1986/87 Porto 2-1 Bayern Múnich (Praterstadion, Viena)
1987/88 PSV Eindhoven 0-0 (6-5 en penales) Benfica (Neckarstadion, Stuttgart)
1988/89 AC Milan 4-0 Steaua Bucarest (Camp Nou, Barcelona)
1989/90 AC Milan 1-0 Benfica (Praterstadion, Viena)
1990/91 Estrella Roja de Belgrado 0-0 (5-3 en penales) Marsella (Stadio San Nicola, Bari)
1991/92 Barcelona 1-0 Sampdoria (en prórroga) (Wembley, Londres)
1992/93 Marsella 1-0 Milan (Estadio Olímpico, Múnich)
1993/94 AC Milan 4-0 Barcelona (Estadio Olímpico, Atenas)
1994/95 Ajax 1-0 AC Milan (Ernst Happel Stadion, Viena)
1995/96 Juventus 1-1 (4-2 en penales) Ajax (Estadio Olímpico, Roma)
1996/97 Borussia Dortmund 3-1 Juventus (Estadio Olímpico, Múnich)
1997/98 Real Madrid 1-0 Juventus (Amsterdam Arena, Ámsterdam)
1998/99 Manchester United 2-1 Bayern Múnich (Camp Nou, Barcelona)
1999/2000 Real Madrid 3-0 Valencia (Stade de France, Saint-Denis)
2000/01 Bayern Múnich 1-1 (5-4 en penales) Valencia (Stadio Giuseppe Meazza, Milán)
2001/02 Real Madrid 2-1 Bayer Leverkusen (Hampden Park, Glasgow)
2002/03 AC Milan 0-0 (3-2 en penales) Juventus (Old Trafford, Mánchester)
2003/04 Porto 3-0 AS Monaco (Arena AufSchalke, Gelsenkirchen)
2004/05 Liverpool 3-3 (3-2 en penales) AC Milan (Estadio Olímpico Atatürk, Estambul)
2005/06 Barcelona 2-1 Arsenal (Stade de France, Saint-Denis)
2006/07 AC Milan 2-1 Liverpool (Estadio Olímpico, Atenas)
2007/08 Manchester United 1-1 (6-5 en penales) Chelsea (Olímpico de Luzhniki, Moscú)
2008/09 Barcelona 2-0 Manchester United (Estadio Olímpico, Roma)
2009/10 Inter de Milán 2-0 Bayern Múnich (Santiago Bernabéu, Madrid)
2010/11 Barcelona 3-1 Manchester United (Wembley, Londres)
2011/12 Chelsea 1-1 (4-3 en penales) Bayern Múnich (Allianz Arena, Múnich)