El incidente ocurrió el domingo en Norte de Santander, vecino de la población de Ureña, Venezuela.
"Según versiones de los funcionarios venezolanos, ingresaron a territorio colombiano sin percatarse de que habían cruzado la frontera, en momentos en que realizaban una inspección en el municipio de Ureña, Venezuela", indicó un comunicado de Migración Colombia publicado en su página de internet.
Al intentar regresar a su país a través del Puente Simón Bolívar, los militares venezolanos fueron interceptados por un grupo de pobladores colombianos enardecidos que quisieron lincharlos.
La Policía colombiana intervino y detuvo a los miembros de la Guardia Venezolana, que fueron entregados a las autoridades migratorias de ese país horas después y tras ser interrogados.
Más temprano, el general Rodolfo Palomino anunció en entrevista con la emisora Blu Radio una investigación para conocer los motivos del ingreso no autorizado de militares venezolanos.
Las autoridades declinaron entregar cualquier otro detalle hasta que concluya la investigación.
La frontera entre Colombia y Venezuela se ha caldeado en los últimos dos meses después de que el gobierno de Caracas anunció el cierre unilateral nocturno del eje limítrofe para combatir el contrabando.