La jueza Thokozile Masipa justificó su decisión en la gravedad del delito -homicidio- y el grado de negligencia de Pistorius al abrir fuego contra la modelo tras confundirla con un ladrón.
"Una sentencia sin custodia enviaría un mensaje erróneo a la sociedad, pero una sentencia larga no sería apropiada", indicó Masipa.
La jueza desestimó la propuesta de la defensa, que pidió que el atleta cumpliera una sentencia de tres años de arresto domiciliario y no ingresara en prisión.
"La sociedad no puede obtener siempre lo que quiere. Los tribunales no están para ganar concursos de popularidad, sino para dictar justicia", añadió.
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Señalo también que "no hay razón" para pensar que Pistorius no será correctamente atendido en la prisión, donde recibirá todas las atenciones que requiere una personas discapacitada, dijo al respecto.
La Fiscalía había solicitado al menos diez años de cárcel por un delito que la justicia sudafricana castiga con un máximo de quince.
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Además de la condena por el delito de homicidio, el corredor fue sentenciado a otros tres años de prisión por uso negligente de armas de fuego al haber disparado contra el suelo en un restaurante de Johannesburgo, pena que, no obstante, ha sido suspendida.
El corredor cumplirá en libertad esos tres años, al no ser que cometa un nuevo delito.
Las partes tienen ahora un plazo de catorce días para presentar apelaciones contra la sentencia.
Por primera vez desde que obtuviera su libertad bajo fianza en febrero de 2013, Pistorius no salió de la sala y bajó acompañado por un policía a los calabozos, mientras su tío y otros familiares le estrechaban la mano en señal de apoyo.
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En la madrugada del 14 de febrero del año pasado, Pistorius, que tiene las dos piernas amputadas desde que tenía once meses por un problema genético y corre sobre prótesis de carbono, mató a tiros a Steenkamp a través de la puerta cerrada de un baño de su vivienda.