Lo hizo un día después de anunciar que se retomaban las conversaciones con Estados Unidos, a propósito del programa nuclear norcoreano.
Parte del proyectil aparentemente cayó en aguas de la Zona Económica Exclusiva de Japón, que abarca 200 millas náuticas desde sus costas, según Tokio.
La agencia noticiosa oficial norcoreana KCNA informó que "este nuevo tipo de misil balístico fue lanzado en modo vertical" desde un submarino en las aguas próximas a la bahía de Wonsan.
Además, KCNA formalmente identificó el proyectil como un misil balístico mar-tierra Pukguksong 3.
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De acuerdo con la misma fuente, el líder Kim Jong Un envió "cálidas felicitaciones" a las unidades de investigación y desarrollo que participaron del lanzamiento, que "no tuvo impacto adverso en la seguridad de países vecinos".
Un portavoz del Departamento de Estado norteamericano pidió a Corea del Norte que "se abstenga de provocaciones" y que siga "comprometido con negociaciones sustanciosas y duraderas" que traigan estabilidad y desnuclearización.
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El primer ministro de Japón, Shinzo Abe, dio instrucciones a sus ministros para investigar lo ocurrido, según fuentes oficiales.
En un breve contacto con la prensa, el propio Abe apuntó que "el lanzamiento de misiles balísticos viola resoluciones del Consejo de Seguridad de la ONU, y por ello lo condenamos y expresamos nuestra firme protesta".
El martes, una alta fuente diplomática norcoreana había dicho que Pyongyang estaba de acuerdo en mantener conversaciones a nivel de grupos de trabajo con Washington esta misma semana.
Ambas partes acordaron mantener una reunión de "contactos preliminares" el 4 de octubre y negociaciones de trabajo al día siguiente, dijo la viceministra de Relaciones Exteriores norcoreana, Choe Son Hui, en un comunicado difundido por la agencia de prensa oficial KCNA.
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"Espero que estas reuniones a nivel operacional aceleren el desarrollo positivo de las relaciones entre la República Popular y Democrática y Estados Unidos", declaró la responsable.
El anuncio de Corea del Norte fue confirmado por Estados Unidos poco después.
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"Puedo confirmar que funcionarios estadounidenses y norcoreanos planean reunirse la semana que viene", dijo la portavoz del Departamento de Estado, Morgan Ortagus, sin brindar detalles.
Sin avances
Negociaciones entre Pyongyang y Washington se encuentran en punto muerto desde el fiasco de la segunda cumbre, en febrero en Hanói, entre el dirigente norcoreano Kim Jong Un y el presidente estadounidense, Donald Trump.
Los dos dirigentes se reunieron de nuevo brevemente en junio en la zona desmilitarizada entre las dos Coreas, y acordaron reanudar el diálogo sobre el capítulo nuclear.
Sin embargo, no es la primera oportunidad en que Corea del Norte realiza ensayos con misiles después de mencionar su disponibilidad al diálogo.
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En agosto, Corea del Norte realizó un ensayo con un enorme sistema "lanzador múltiple de cohetes", apenas horas después que la misma Corea hubiera emitido una nota para expresar la disposición de Pyongyang a retomar conversaciones técnicas con Washington.
El gobierno norcoreano también realizó varios ensayos con armamento en meses recientes, aunque el presidente Trump minimizó esos gestos alegando que se trataba de armamento "pequeño".
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Además, alegó Trump, sus relaciones personales con Kim se mantenían en buen nivel.
Sin embargo, las tensas relaciones parecieron acomodarse el pasado mes después que Trump despidió a su asesor de seguridad nacional, John Bolton, a quien Pyongyang había denunciado repetidamente como un belicista.
El jefe negociador de Corea del Norte respondió positivamente a la sugerencia de Trump de que las dos partes intenten un "nuevo método" para abordar sus discusiones.