La jornada, en la que no participaron los principales partidos opositores, también determinará al nuevo gobernador de Zulia.
"Hoy todos tenemos el deber sagrado de expresarnos a través del voto", escribió Maduro en Twitter.
Con la crisis económica golpeando cada vez más fuerte, la afluencia de votantes era baja en Caracas y ciudades como San Cristóbal (frontera con Colombia), observaron periodistas de AFP.
"Vamos bien en participación", aseguró sin embargo Jorge Rodríguez, ministro de Comunicación y jefe de campaña del gobernante Partido Socialista Unido de Venezuela (PSUV).
Publicidad
El ministro de Defensa, general Vladimir Padrino, reportó por su parte "completa normalidad".
En la votación, que comenzó a las 06:00 a.m. locales, son escogidos 335 alcaldes para un período de cuatro años entre 1.568 candidatos.
Publicidad
El oficialismo gobierna actualmente 242 municipios y la oposición 76. Los demás son administrados por disidentes del gobierno o independientes.
La votación finalizará a las 16:00, pero el Consejo Nacional Electoral (CNE) suele extenderla mientras haya sufragantes en fila.
Rostro del desánimo, Víctor Torres, conductor en la ciudad de Maracaibo (noroeste), cree que votando no resuelve su mayor problema: la hiperinflación, con precios escalando 2.000% este año, según analistas.
"El otro día fui a comprar un plátano: en la mañana costaba 1.900 bolívares y en la tarde 3.000. Es imposible vivir así. Estoy decepcionado de los políticos", dijo Torres a la AFP.
Publicidad
Tras un aumento de 30% hace un mes, el ingreso mínimo apenas alcanza para tres kilos de carne, en medio de una aguda escasez de alimentos, medicinas e insumos en el país con las mayores reservas petroleras.
Vía libre
Publicidad
Maduro tiene el camino despejado luego de que los partidos de Henrique Capriles, Leopoldo López -en arresto domiciliario- y Henry Ramos Allup rechazaran participar en los comicios.
Esas agrupaciones, que dominan la coalición Mesa de la Unidad Democrática (MUD), se marginaron tras denunciar irregularidades en las elecciones del 15 de octubre, en las que el chavismo ganó 18 de 23 gobernaciones.
Pero otros opositores compiten por cuenta propia, agravando las fracturas en una oposición que en los pasados comicios movilizó a dos millones de personas menos que en 2015, cuando arrasó en los legislativos.
"Queremos defender nuestro municipio", comentó Carmen Simosa, detractora de Maduro que votó en el municipio caraqueño de Chacao, bastión opositor.
Publicidad
Pero las diferencias en la MUD parecen mermar la movilización de sus votantes.
"Si usted no vota debe saber que mañana su casa valdrá menos, que al frente le pueden poner una misión (programa social del gobierno)", advirtió la diputada opositora Delsa Solórzano, quien llamó a participar en otro municipio capitalino, Baruta.
Publicidad
Expertos electorales como Eugenio Martínez ven "inviable" que la oposición pueda mantener siquiera la mitad de sus alcaldías por las deserciones y la "presión de la maquinaria chavista".
"Será una victoria casi segura del gobierno, con alta abstención", señaló el politólogo Luis Salamanca.
Las municipales no suelen tener gran convocatoria. En 2013 hubo 42% de participación.
Presidenciales a la vista
Publicidad
La MUD se enfoca en las presidenciales, previstas para fines de 2018, pero que según opositores y analistas podrían ser adelantadas al primer trimestre pues Maduro querría aprovechar la división de sus adversarios.
Garantizar "condiciones justas" es su prioridad en las negociaciones emprendidas con el gobierno la semana pasada, que también dividen a la MUD.
Publicidad
"A veces hay que sacrificar un peón para ir por la reina", justificó el diputado Freddy Guevara.
Maduro, por su parte, tiene del desafío de ampliar una base electoral estancada, aunque bien aceitada con "clientelismo", apunta Salamanca.
Tras sortear protestas que buscaban su salida y dejaron unos 125 muertos entre abril y julio, el mandatario -apoyado por los militares- logró que se eligiera una Asamblea Constituyente que rige con poderes absolutos, integrada solo por oficialistas.
Desconocido por varios países, este órgano amplió el vasto poder institucional de Maduro, cuya aprobación subió de 24,4% a 31,1%, según una encuesta de la firma Venebarómetro realizada entre octubre y noviembre.
Publicidad
La evaluación negativa de la MUD, en cambio, aumentó de 46,1% a 65,7%.
"Tenemos que continuar con la revolución para no perder las ayudas que nos llegan. Por eso voto y apoyo la reelección de Maduro", declaró a la AFP Edie Mesa, de 55 años, líder comunal de la favela de Petare y beneficiario de productos subsidiados que vende el gobierno para paliar el desabastecimiento.
Publicidad